Quaternion 计算3D物体旋转角度

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在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虚数单位。



可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实部w表示标量，虚部表示向量标记为V，或三个单独的分量（x,y,z）。所以quaternion可以记为[w,V]或[ w,x,y,z]。对quaternion最大的误解在于认为w表示旋转角度，V表示旋转轴，正确的理解应该是w与旋转角度有关，v与旋转轴有关。